Greifertechnik - Effektoren für Roboter und Automaten

Greifertechnik - Effektoren für Roboter und Automaten

 

 

 

von: Stefan Hesse

Carl Hanser Fachbuchverlag, 2011

ISBN: 9783446427419

Sprache: Deutsch

290 Seiten, Download: 9223 KB

 
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Mehr zum Inhalt

Greifertechnik - Effektoren für Roboter und Automaten



  Vorwort 6  
  Inhaltsverzeichnis 7  
  1 Einleitung 10  
  2 Greifen in natürlichen und technischen Systemen 12  
     2.1 Greifen in biologischen Systemen 12  
     2.2 Greifen in technischen Systemen 16  
     2.3 Gliederung und Grundaufbau eines Greifers 20  
     2.4 Kinematische Ketten 25  
  3 Greifen durch Klemmen 28  
     3.1 Grundlagen und Einsatzbedingungen 28  
     3.2 Greifgenauigkeit 36  
     3.3 Kräfte am mechanischen Greifer 40  
     3.4 Sicherung der Greifkraft 49  
     3.5 Antriebssysteme und Kraftübertragung 50  
        3.5.1 Elektromotorische Antriebe 51  
        3.5.2 Fluidische Antriebe 55  
        3.5.3 Kraftübertragung bei mechanischen Greifern 58  
     3.6 Backenführung 69  
     3.7 Bauformen der Klemmgreifer 76  
        3.7.1 Parallelbackengreifer 78  
        3.7.2 Radialgreifer 81  
        3.7.3 Winkelgreifer 83  
        3.7.4 Innengreifer 86  
        3.7.5 Dreibackengreifer 90  
        3.7.6 Umfassungsgreifer 91  
     3.8 Greifbacken 94  
     3.9 Greiferauswahl 100  
  4 Greifen durch Eindringen 106  
     4.1 Nadelgreifer 106  
     4.2 Kratzengreifer 108  
  5 Greifen durch Grenzflächeneffekte 110  
     5.1 Flüssig-adhäsive Greifer 110  
     5.2 Klebebandgreifer 112  
     5.3 Elektrostatische Greifer 112  
  6 Greifen durch Anhaften 114  
     6.1 Permanentmagnetgreifer 114  
     6.2 Elektromagnetgreifer 115  
     6.3 Vakuumgreifer 118  
        6.3.1 Grundlagen und Bedingungen 119  
        6.3.2 Saugerausführungen 127  
        6.3.3 Kräfte am Saugergreifer 137  
        6.3.4 Servopneumatische Greifer 145  
     6.4 Bernoulligreifer 146  
  7 Mikrogreifer 148  
     7.1 Mikrohandhabungstechnik 148  
     7.2 Greiferausführungen 149  
  8 Flexible technische Hände 158  
     8.1 Flexible Greifertechnik 158  
     8.2 Gelenkfingergreifer 161  
     8.3 Roboterhände 169  
  9 Spezialisierte Greifer 174  
     9.1 Greifer für Spritzgussteile 174  
     9.2 Flaschengreifer 179  
     9.3 Greifer für die Blechhandhabung 182  
     9.4 Montagegreifer 187  
     9.5 Stangengreifer 195  
     9.6 Greifer für Schmiedeteile 196  
     9.7 Greifer für die Maschinenbeschickung 197  
  10 Greifersensorik 204  
     10.1 Greiferfunktionsüberwachung 205  
     10.2 Tastsensorik 210  
     10.3 Näherungssensorik 214  
     10.4 Messende Sensoren 215  
  11 Wechselsysteme und Greifermagazine 220  
  12 Aufgaben 226  
  13 Fachbegriffe 260  
  14 Normen und Richtlinien 279  
  Quellen und weiterführende Literatur 280  
  Sachwortverzeichnis 284  

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